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[发明专利]直流电机驱动单杆系统的变长度PD型迭代学习控制方法,适用于直流电机、电枢供电电压、轨迹跟踪控制、通信网络传输、算法、大数据
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[发明专利]直流电机驱动单杆系统的变长度PD型迭代学习控制方法,适用于直流电机、电枢供电电压、轨迹跟踪控制、通信网络传输、算法、大数据

本发明公开了直流电机驱动单杆系统的变长度PD型迭代学习控制方法,涉及迭代学习控制领域,该方法针对变批次长度造成的跟踪误差信息缺失问题,选择使用零补偿方法进行修正,从而得到修正跟踪误差并将其用于控制律;针对由网络传输造成的输入时滞问题,以给定超前法消除其对控制律更新的影响,设计了PD型迭代学习控制方法。根据数学期望与λ范数进行收敛性分析,证明了跟踪误差在初始状态有界变化时期望意义下的收敛性。该方法可以适用于变批次长度直流电机驱动单杆系统的轨迹跟踪控制问题,实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。

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